Le Mangalarga descend, comme toutes les races d’Amérique latine, des chevaux importés par les conquistadors européens. Il descend d’étalons Alter, Garrano appartenant au Prince Régent du Portugal, Don Joao IV, en fuite au Brésil et de juments locales d’origine ibérique. C’est la famille brésilienne Junqueira qui s’attacha à créer cette race de cheval adapté au travail du bétail mais également apte à chasser à courre. Le Mangalarga fut également croisé avec des chevaux arabes, anglais et américains.

Le Mangalarga est un cheval résistant, tranquille, endurant, tenace et energique.