Le cheval de Trait Auxois provient du cheval Bourguignon de l'époque du Moyen-Âge. Durant le XIXe siècle, ce cheval de trait reçut du sang du Percheron et du Boulonnais. Ensuite, des croisements furent effectués entre l’Auxois et des chevaux Ardennais au début du XXe siècle. Ceci explique sa parenté avec la race Trait du Nord. Actuellement, le croisement de la jument Trait Auxois est seulement permis avec l’étalon Ardennais de grande taille et l’étalon Trait du Nord.

L’ Auxois est doté d’une nature calme et douce. Il est aussi courageux pour le travail.
Sa puissance est valorisée en attelage de loisir et de compétition. Son caractère agréable fait de lui un compagnon idéal en tourisme équestre.